咸鱼淘了个一百多块的镭神雷达,看参数性能还挺不错,而且是TOF测距雷达,原价四五百呢。
之后将驱动包拷贝到工作空间的src目录下后进行编译,可以看到代码包的名称与cmake里project的名称都是lslidar_driver,因此在工作空间目录下输入colcon build --packages-select lslidar_driver编译驱动包。
但是编译的时候报了错,没有找到pcl_conversions的配置文件。
我求助了一下万能的Claude,他让我用apt安装libpcl-dev这个包。
但是我执行命令后发现我已经安装过这个包了,那为什么还是找不到啊。
接下来他又让我进行设置环境变量,甚至源码编译库文件等等操作,都没有解决这个问题。我后来发现缺失的是pcl_conversions 这个库,但是他却一直让我安装的是libpcl-dev。我又问了Claude这两个有什么区别,看起来libpcl-dev包含了pcl_conversions 。
于是我决定找一下pcl_conversions 的安装目录。可以看到pcl_conversions 并没有被apt安装。
于是执行apt安装libpcl-conversions-dev后,成功编译驱动包了。(虽然还是不知道为什么之前装了但是找不到)
sudo apt update
sudo apt install libpcl-conversions-dev
之后执行ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py可启动雷达。打开rviz2,FixedFrame中输入雷达坐标系的名称,这个名称实在雷达驱动文件中的yaml文件中设置的
之后点击Rviz 左下角的Add 按键,在弹出的窗口中点击By topic 选中/scan话题下的LaserScan 并点击OK。
成功添加LaserScan 后我们便可以在Rviz 中看到这样的雷达点云图像。